外科手术器械的驱动装置及外科手术器械的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及医疗器械【技术领域】，公开了一种外科手术器械的驱动装置及外科手术器械，驱动装置包括驱动组件；驱动组件包括：传动组件，动作时驱动末端执行器进行弯转；限位机构，安装于固定手柄，当限位机构处于其限位工位时将细长体周向锁定；第一旋转套，安装于固定手柄，且与细长体之间周向锁定；第二旋转套，同轴套设于第一旋转套的外侧；第二旋转套处于其弯转调节工位时与传动组件传动连接、且第二旋转套与限位机构配合，以使限位机构保持在限位工位；第二旋转套位于其旋转调节工位时与传动组件之间的传动连接断开，且限位机构复位。上述驱动装置能够提高外科手术器械中在控制末端执行器弯转和控制细长体旋转两种工作状态切换时的稳定性。
【专利说明】外科手术器械的驱动装置及外科手术器械

【技术领域】
[0001]本实用新型涉及医疗器械【技术领域】，特别涉及一种外科手术器械的驱动装置及外科手术器械。

【背景技术】
[0002]腔镜下的外科手术器械对患者的操作创伤小，手术效果好，可大大减少给手术病人带来的痛苦。
[0003]以切割缝合器为例，切割缝合器包括操作手柄、细长体、和末端执行器；操作手柄包括固定手柄和击发手柄，其中固定手柄用于被使用者握持，击发手柄用于被使用者操作以提供控制和驱动，操作手柄的远侧(操作时靠近使用者的一侧为近侧，远离使用者的一侧为远侧)通过细长体与末端执行器连接，末端执行器用于在操作手柄的控制下对人体内腔的组织执行切割和缝合。
[0004]目前，为满足手术需要，腔镜下的切割缝合器中细长体远侧安装的末端执行器可相对细长体弯转，并且，细长体也可相对于操作手柄绕细长体的轴心线旋转，以改变末端执行器的张口方向；如，末端执行器可以直接枢接在细长体的远侧，然后由设置在操作手柄处的驱动组件驱动弯转，同时细长体的近侧一端枢装在操作手柄上，然后由设置在操作手柄处的驱动组件驱动旋转。
[0005]现有技术中，细长体的旋转和末端执行器的弯转一般采用同一组驱动组件的两种工作状态进行驱动；驱动组件处于一种工作状态时，驱动组件能够驱动末端执行器相对于细长体弯转，此时驱动组件不能驱动细长体旋转；驱动组件处于另一种工作状态时，驱动组件能够驱动细长体旋转，此时，驱动装置不能驱动末端执行器弯转。
[0006]但是，现有技术中的切割缝合器中具有的驱动组件在控制末端执行器弯转和控制细长体旋转两种工作状态之间转换时稳定性较差，以导致驱动组件驱动时同时驱动末端执行器弯转和细长体旋转，增加造成医疗事故的风险。
实用新型内容
[0007]本实用新型提供了一种外科手术器械的驱动装置及一种外科手术器械，其中，驱动装置能够提高外科手术器械中在控制末端执行器弯转和控制细长体旋转两种工作状态切换时的稳定性。
[0008]为达到上述目的，本实用新型提供以下技术方案:
[0009]一种外科手术器械的驱动装置，包括为所述外科手术器械的末端执行器弯转以及细长体旋转提供动力的驱动组件；所述驱动组件包括:
[0010]传动组件，与所述末端执行器的近侧一端传动连接，动作时驱动所述末端执行器进行弯转；
[0011]限位机构，安装于所述外科手术器械的固定手柄；所述限位机构处于其限位工位时将所述细长体周向锁定，复位时解除对所述细长体的周向锁定；
[0012]第一旋转套，可绕其轴心线旋转地安装于固定手柄、且与所述细长体之间周向锁定，所述第一旋转套与所述固定手柄之间设有轴向限位机构以对所述第一旋转轴套进行轴向限位；
[0013]第二旋转套，可绕其轴心线旋转、且可沿其轴心线方向移动地同轴套设于所述第一旋转套的外侧；所述第二旋转套处于其弯转调节工位时与所述传动组件传动连接、且与所述限位机构配合，所述限位机构在所述第二旋转套的驱动下移动至并保持在其限位工位；所述第二旋转套位于其旋转调节工位时，所述第二旋转套与所述传动组件之间的传动连接断开，且所述限位机构复位。
[0014]上述驱动装置在驱动末端执行器弯转时，第二旋转套与传动组件之间传动连接，并且，第二旋转套与限位机构配合，并且使限位机构保持在限位工位，此时，限位机构对细长体进行周向限位，因此，驱动装置在驱动末端执行器弯转时细长体不能进行周向旋转；同时，当上述驱动装置在驱动细长体进行周向旋转时，所述第二旋转套位于旋转调节工位，此时，第二旋转套与传动组件之间的传动连接关系断开，并且，限位机构复位以解除对细长体的周向限位，此时通过第一旋转套可以控制细长体进行周向旋转，而末端执行器不能进行弯转动作。
[0015]因此，上述驱动装置能够提高外科手术器械中在控制末端执行器弯转和控制细长体旋转两种工作状态切换时的稳定性。
[0016]优选地，所述限位机构具体包括限位块和设置于所述细长体表面的环形齿条，所述第二旋转套的内表面形成驱动面；其中:
[0017]所述限位块可沿垂直于所述细长体轴心线方向滑动地安装于所述固定手柄，所述限位块朝向所述细长体轴心线的一侧表面形成啮合齿，且所述限位块与所述固定手柄之间设有弹性复位件；所述第二旋转套处于弯转调节工位时，所述限位块在所述驱动面的驱动下移动至限位工位，所述弹性复位件处于压缩蓄力状态，且所述限位块的啮合齿与所述细长体上的环形齿条的齿啮合，以实现对所述细长体的周向限位。
[0018]优选地，所述弹性复位件为弹簧。
[0019]优选地，所述限位机构具体包括:
[0020]套设于所述细长体与所述固定手柄之间的阻尼圈；
[0021]设置于所述固定手柄的挡面；
[0022]设置于所述第二旋转套内侧表面的挤压面，当所述第二旋转套处于其弯转调节工位时，所述挤压面与所述挡面配合挤压所述阻尼圈、以使所述阻尼圈产生塑性变形并压紧所述细长体和固定手柄，以对所述细长体周向限位。
[0023]优选地，所述第一旋转套与所述细长体之间周向锁定，具体包括:
[0024]所述细长体的外表面形成至少一个限位凸起，所述第一旋转套的内表面形成与所述限位凸起一一对应的限位槽，每一对所述限位凸起和限位槽中，所述限位凸起插入所述限位槽，以实现所述第一旋转套与所述细长体之间的周向锁定。
[0025]优选地，所述第二旋转套处于其弯转调节工位时，所述第二旋转套与所述驱动套管之间传动连接，具体包括:
[0026]设置于所述第二旋转套内侧壁的环形内齿环，所述环形内齿环的轴心线与所述第二旋转套的轴心线重合，所述环形内齿环朝向所述驱动套管的侧面形成啮合齿；
[0027]设置于所述驱动套管的外周面的环形外齿环，所述环形外齿环的轴心线与所述驱动套管的轴心线重合，且所述环形外齿环朝向所述第二旋转套内侧壁的侧面形成啮合齿；
[0028]可绕其轴心线旋转地安装于固定手柄的至少一个传动齿轮，每一个所述传动齿轮的轴心线与所述驱动套管的轴心线平行，所述第二旋转套位于其弯转调节工位时，每一个所述传动齿轮与所述环形内齿环啮合，同时与所述环形外齿环啮合。
[0029]优选地，所述环形内齿环朝向所述第二旋转套的侧面形成至少两个卡块，所述第二旋转套的侧壁形成与所述至少两个卡块一一对应的卡槽，所述卡块与所述卡槽卡接。
[0030]优选地,还包括第二旋转套工位保持切换机构，当所述第二旋转套位于其弯转调节工位时，所述第二旋转套工位保持切换机构可对所述第二旋转套进行远侧方向的轴向限位。
[0031 ] 优选地,所述第二旋转套工位保持切换机构包括:
[0032]所述固定手柄位于所述第二旋转套内部位的外表面形成的第一限位面，所述第一限位面朝向近侧方向；
[0033]所述固定手柄位于所述第二旋转套内部位的外表面形成的第二限位面，所述第二限位面朝向远侧方向，且所述第二限位面位于所述第一限位面朝向近侧的一侧；
[0034]位于所述固定手柄与所述第二旋转套之间、且套设于所述固定手柄外侧的第一环形齿条，所述第一环形齿条位于所述第一限位面和第二限位面之间，且所述第一环形齿条的外表面设有第一哨合齿；
[0035]位于所述固定手柄与所述第二旋转套之间、且套设于所述固定手柄外侧的第二环形齿条，所述第二环形齿条位于所述第一环形齿条与所述第二限位面之间，且所述第二环形齿条朝向所述第一环形齿条的端面设有第二啮合齿，所述第二环形齿条的外表面设有第三啮合齿；
[0036]固定于所述第二旋转套的内壁的第三环形齿条，所述第三环形齿条位于所述第一限位面朝向近侧方向一侧，所述第三环形齿条的内表面形成多个第四啮合齿，每一个所述第四啮合齿具有开口朝向远侧方向的限位槽，且任意相邻的两个第四啮合齿之间形成沿所述第三环形齿条轴心线方向延伸的通槽；
[0037]位于所述固定手柄与所述第二旋转套之间、且套设于所述固定手柄外侧的复位弹簧，所述复位弹簧位于所述第一环形齿条与所述第一限位面之间；
[0038]所述第二旋转套处于弯转调节工位时:所述复位弹簧的远侧一端与所述第一限位面相抵，近侧一端与所述第一环形齿条相抵，所述复位弹簧处于压缩蓄力状态；所述第一环形齿条设置的第一啮合齿与所述第二环形齿条设置的第二啮合齿的齿面相抵；所述第二环形齿条设置的第三啮合齿与所述第三环形齿条设置的第四啮合齿的限位槽槽底相抵；
[0039]所述第二旋转套处于工位切换工位时:所述复位弹簧的远侧一端与所述第一限位面相抵，近侧一端与所述第一环形齿条相抵，所述复位弹簧处于压缩蓄力状态；所述第一环形齿条设置的第一啮合齿与所述第二环形齿条设置的第二啮合齿的齿面相抵；所述第二环形齿条的近侧端面与所述第二限位面相抵，且所述第二环形齿条设置的第三啮合齿脱离所述第三环形齿条设置的第四啮合齿、且每一个所述第三啮合齿与所述第三环形齿条设有的一个通槽沿轴向对齐，以当所述第二旋转套向远侧方向移动时每一个所述第三啮合齿自所述通槽内穿过。
[0040]本实用新型还提供了一种外科手术器械，包括操作手柄、细长体、末端执行器；所述操作手柄包括固定手柄；所述细长体的远侧一端与所述末端执行器的近侧一端连接；还包括上述技术方案中提供的任一种驱动装置。
[0041]优选地，所述外科手术器械为腔镜切割缝合器。

【专利附图】

【附图说明】
[0042]图1为本实用新型提供的外科手术器械的结构示意图；
[0043]图2为本实用新型一种实施例提供的驱动装置的结构示意图；
[0044]图3为本实用新型一种实施例提供的驱动装置中限位机构与细长体之间的一种配合结构示意图；
[0045]图4为本实用新型一种实施例提供的驱动装置中限位机构与细长体之间通过齿啮合限位的一种结构示意图；
[0046]图5为本实用新型一种实施例提供的驱动装置中第二旋转套保持在其弯转调节工位时的结构示意图；
[0047]图6为本实用新型一种实施例提供的驱动装置中传动组件的一种结构示意图；
[0048]图7为本实用新型一种实施例提供的驱动装置中传动组件的驱动套管的剖面图；
[0049]图8为本实用新型一种实施例提供的驱动装置中传动组件具有一对驱动杆近侧一端的结构示意图；
[0050]图9为本实用新型一种实施例提供的驱动装置中传动组件的驱动套管和一对驱动杆之间的配合状态示意图；
[0051]图10为本实用新型一种实施例提供的驱动装置中传动组件的一对驱动杆与末端执行器之间的配合结构示意图；
[0052]图11为本实用新型一种实施例提供的驱动装置中第一环形齿条的结构示意图；
[0053]图12为本实用新型一种实施例提供的驱动装置中第二环形齿条的结构示意图；
[0054]图13为本实用新型一种实施例提供的驱动装置中第三环形齿条的结构示意图。
[0055]附图标记:
[0056]I，固定手柄2，第二旋转套3，细长体
[0057]4，末端执行器11，限位机构12，限位凸起
[0058]13，第一旋转套14，限位凸起15，限位块
[0059]16,限位块17、限位凸起21,环形内齿环
[0060]22，传动齿轮23，驱动套管24，复位弹簧
[0061]25，第一环形齿条 26，第二环形齿条27，第三环形齿条
[0062]31，环形齿条32，支撑件33，支撑件
[0063]41，钉匣底座71，驱动杆72，驱动杆
[0064]111，啮合齿112，导向柱113，弹性复位件
[0065]231,环形外齿环232,回拉面233,驱动面
[0066]251,第一卩齿合齿252,第一环形齿条的外表面
[0067]253，第一环形齿条的内表面254，第一环形齿条的近侧端面
[0068]261，第三啮合齿262，第二环形齿条的外表面
[0069]263，第二环形齿条的内表面264，第二环形齿条的近侧端面
[0070]265，第二啮合齿266，第二啮合齿的齿面
[0071]271，第三环形齿条的内表面272，第四啮合齿
[0072]273，通槽274，第三环形齿条的近侧端面
[0073]411，销轴412，销轴711，卡槽
[0074]712，槽壁713，槽壁721，卡槽
[0075]722，槽壁723，槽壁2321，阶梯面
[0076]2322，过渡面2331，阶梯面2332，过渡面
[0077]2721，限位槽

【具体实施方式】
[0078]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0079]本实用新型提供了一种外科手术器械的驱动装置和一种具有上述驱动装置的外科手术器械，为便于对驱动装置的工作过程以及工作原理进行描述，本实施例中对驱动装置描述的过程中引入了对外科手术器械的相关概念，因此，文中不再单独对具有上述驱动装置的外科手术器械的工作原理进行描述。
[0080]另外，在本实用新型各实施例中，“远侧”指该外科手术器械被操作时远离使用者的一侧，“近侧”则指该外科手术器械被操作时靠近使用者的一侧。
[0081]请参考图1和图2，其中，图1为本实用新型提供的外科手术器械的结构示意图；图2为本实用新型一种实施例提供的驱动装置的结构示意图。
[0082]如图1所示，一种具体实施例中，本实用新型实施例提供的外科手术器械包括操作手柄、细长体3和末端执行器4，末端执行器4包括钉砧组件和钉匣组件，操作手柄包括固定手柄I和击发手柄，固定手柄I内设有击发杆；细长体3的近侧一端与固定手柄I连接，远侧一端与末端执行器4的近侧一端连接；上述外科手术器械还包括一种驱动末端执行器4相对于细长体3弯转、以及驱动细长体3绕其轴心线旋转的驱动装置，以实现对末端执行器4弯转以及旋转的驱动。
[0083]优选地，上述外科手术器械为腔镜切割缝合器。
[0084]请结合图1参考图2、图3、图4以及图8，本实用新型实施例提供的外科手术器械的驱动装置，包括为外科手术器械的末端执行器4弯转以及细长体3旋转提供动力的驱动组件；驱动组件包括:
[0085]传动组件，与末端执行器4的近侧一端传动连接，动作时驱动末端执行器4进行弯转;
[0086]限位机构11，限位机构11安装于固定手柄1，当限位机构11处于其限位工位时将细长体3周向锁定，限位机构11复位时解除对细长体3的周向锁定；
[0087]第一旋转套13，第一旋转套13可绕其轴心线旋转地安装于固定手柄1，且第一旋转套13与细长体3之间周向锁定，第一旋转套13与固定手柄I之间设有轴向限位机构以对第一旋转轴套13进行轴向限位；具体地，第一旋转套13与细长体3之间的周向锁定具体可以考设置于细长体3上的至少一个限位凸起、和设置于第一旋转套13内表面的与第一限位凸起一一对应的限位槽实现，第一旋转套13与固定手柄I之间的轴向限位机构可以为:第一旋转套13设有轴心线与细长体3的轴心线重合的环形凸起，同时固定手柄I上设有与环形凸起卡接的卡槽；
[0088]第二旋转套2，第二旋转套2可绕其轴心线旋转、且可沿其轴心线方向移动地同轴套设于第一旋转套13的外侧；第二旋转套2处于其弯转调节工位时与传动组件传动连接、且与限位机构11配合，限位机构11在第二旋转套2的驱动下移动至限位工位并保持在限位工位；第二旋转套2位于其旋转调节工位时，第二旋转套2与传动组件之间的传动连接断开，且限位机构11复位。
[0089]上述驱动装置在驱动末端执行器4弯转时，第二旋转套2与传动组件之间传动连接，并且，第二旋转套2与限位机构11配合，并且使限位机构11保持在限位工位，此时，限位机构11对细长体3进行周向限位，因此，驱动装置在驱动末端执行器4弯转时细长体3不能进行周向旋转；同时，当上述驱动装置在驱动细长体3进行周向旋转时，第二旋转套2位于旋转调节工位，此时，第二旋转套2与传动组件之间的传动连接关系断开，并且，限位机构11复位以解除对细长体3的周向限位，此时通过第一旋转套13可以控制细长体3进行周向旋转，而末端执行器4不能进行弯转动作。
[0090]因此，上述驱动装置能够提高外科手术器械中在控制末端执行器4弯转和控制细长体3旋转两种工作状态切换时的稳定性。
[0091]优选地，上述实施方式提供的驱动装置中，限位机构11可以有多种设置方式，如，如图3和图4所示，限位机构可以包括限位块和设置于细长体3表面的环形齿条31，第二旋转套2的内表面形成驱动面，其中:
[0092]限位块可沿垂直于细长体3轴心线方向滑动地安装于固定手柄1，限位块朝向细长体3轴心线的一侧表面形成啮合齿111，限位块与固定手柄I之间设有弹性复位件113 ；具体的，限位块上可以设有导向柱112，而固定手柄I上设有导向孔，导向柱112穿设于导向孔内、且与导向孔滑动配合；
[0093]第二旋转套2处于弯转调节工位时，限位块在第二旋转套2的驱动面的驱动下移动至限位工位并保持在限位工位，弹性复位件113处于压缩蓄力状态，且限位块的啮合齿111与细长体3上的环形齿条31的齿啮合，以实现对细长体3的周向限位。
[0094]优选地，上述弹性复位件113为弹簧。
[0095]具体工作过程中，第二旋转套2的内表面上可以设有驱动面，第二旋转套2处于旋转调节工位时，限位块在弹性复位件113的复位压力下与驱动面相抵，当第二旋转套2向近侧方向移动、以移动至其弯转调节工位时，限位块在驱动面的压力作用下克服弹性复位件113的复位压力向靠近细长体3轴心线的方向移动、并使其形成的啮合齿111与细长体3上的环形齿条31的齿啮合，进而对细长体3进行周向限位。
[0096]当然，上述限位机构11为限位块时，第二旋转套2的内表面上还可以设有T型滑槽，而限位块背离细长体3轴心线的一端形成工字型结构，限位块通过工字型结构限位于第二旋转套2形成的T型滑槽内，且，第二旋转套2位于弯转调节工位时，第二旋转套2与限位块的工字型结构相对的位置设有轴心线与第二旋转套2的轴心线重合的环形槽结构，以使限位块不影响第二旋转套2的旋转；同时，第二旋转套2处于旋转调节工位时，第二旋转套2同样设有轴心线与第二旋转套2的轴心线重合的环形槽结构，以使限位块不影响第二旋转套2的旋转。
[0097]上述限位机构11还可以具体包括:
[0098]套设于细长体3与固定手柄I之间的阻尼圈；
[0099]设置于固定手柄I的挡面；
[0100]设置于第二旋转套2内侧表面的挤压面，当第二旋转套2处于其弯转调节工位时，第二旋转套2的挤压面与固定手柄I的挡面配合挤压阻尼圈、以使阻尼圈产生塑性变形并压紧细长体3和固定手柄1，以对细长体3周向限位。
[0101]限位机构11具有阻尼圈时利用阻尼圈的变形提高细长体3与固定手柄I之间的摩擦力，进而实现对细长体3的周向锁定。
[0102]一种优选实施方式中，如图6?图10所示，上述驱动装置中的传动组件具体可以包括:
[0103]两个驱动杆，如图6中所示驱动杆71和驱动杆72，驱动杆71和驱动杆72均可沿外科手术器械中细长体3的延伸方向移动地安装于细长体3的壳体内；如图8所示，驱动杆71的近侧一端设有卡槽711，远侧一端与外科手术器械中末端执行器4的近侧一端连接；驱动杆72的近侧一端设有卡槽721,远侧一端与外科手术器械中末端执行器4的近侧一端连接；
[0104]驱动套管23，如图6所示，驱动套管23可沿其轴心线旋转地安装于外科手术器械的固定手柄1，驱动套管23的轴心线与外科手术器械中细长体3的轴心线平行；如图7所示，驱动套管23具有驱动面233和回拉面232，其中:
[0105]驱动面233与驱动杆71设有的卡槽711中朝向近侧的槽壁712滑动相抵，且与驱动杆72设有的卡槽721中朝向近侧的槽壁722滑动相抵；
[0106]回拉面232与驱动杆71设有的卡槽711中朝向远侧的槽壁713滑动相抵，且与驱动杆72设有的卡槽721中朝向远侧的槽壁723滑动相抵；
[0107]当驱动套管23绕其轴心线旋转时，驱动一个驱动杆向近侧方向移动、同时驱动另一个驱动杆向远侧方向移动，且两个驱动杆的移动速度的大小相同；请参考图10，两个驱动杆中，每一个驱动杆的远侧一端与末端执行器4的钉匣底座41之间通过销孔与销轴连接；如图10所示，钉匣底座41设有与驱动杆71连接的销轴411和与驱动杆72连接的销轴412。
[0108]如图3和图6所示，一种优选实施方式中，传动组件的两个驱动杆中，一个驱动杆位于驱动套管23轴心线的一侧，另一个驱动杆位于驱动套管23轴心线的另一侧；如图3所示的驱动杆71和驱动杆72的位置关系；
[0109]驱动套管23中，驱动面233和回拉面232以驱动套管23轴心线上的一点为对称点中心对称。
[0110]如图6和7所示，驱动套管23中，驱动面233为驱动套管23朝向远侧方向的远侧端面，回拉面232为驱动套管23朝向近侧方向的近侧端面。
[0111]请继续参考图7，为提高外科手术器械中末端执行器4弯转到位时的稳定性，一种实施方式中，沿驱动套管23的圆周方向，驱动面233上设有多个与驱动套管23轴心线垂直的阶梯面2331，且任意相邻的两个阶梯面2331之间设有过渡面2332 ;同时，由于驱动面233和回拉面232以驱动套管23轴心线上的一点为对称点中心对称，因此，回拉面232上也形成多个与驱动套管23轴心线垂直的阶梯面2321，且任意相邻的两个阶梯面2321之间设有过渡面2322。
[0112]当驱动杆71的卡槽711的槽壁712与驱动面233上的一个阶梯面2331相抵、且卡槽711的槽壁713与回拉面232上的一个阶梯面2321相抵时，驱动杆72的卡槽721的槽壁722与驱动面233上的一个阶梯面2331相抵、且卡槽721的槽壁723与回拉面232上的一个阶梯面2321相抵，末端执行器4弯转到位，此时，驱动套管23对驱动杆71和驱动杆72的轴向限位稳定，进而提高末端执行器4弯转到位时的稳定性。
[0113]当需要将末端执行器4自其一个弯转位置驱动至另一个弯转位置时，驱动套管23绕其轴心线旋转，驱动杆71中卡槽711的槽壁712通过过渡面2332滑动至驱动面233的另一个阶梯面2331，卡槽711的槽壁713通过过渡面2322滑动至回拉面232的另一个阶梯面2331 ;同时，驱动杆72中卡槽721的槽壁722通过过渡面2332滑动至驱动面233的另一个阶梯面2331，卡槽721的槽壁723通过过渡面2322滑动至回拉面232的另一个阶梯面2331。
[0114]一种优选实施方式中，驱动套管23的驱动面233和回拉面232中，任意相邻的两个阶梯面的中心点与驱动套管23的轴心线之间的连线在垂直于驱动套管23轴心线的平面内的投影之间的夹角相等；可以将末端执行器4的弯转角度划分为多个区域，进而使末端执行器4具有多个弯转角度。
[0115]一种实施例中，本实用新型提供的外科手术器械中，细长体3的壳体内设有对驱动装置中驱动杆组件的两个驱动杆进行支撑限位的支撑件，如图3中所示的支撑件32和支撑件33，进而使两个驱动杆只能沿细长体3的轴心线方向移动。
[0116]另一种实施例中，请参考图6，当驱动装置中的齿轮组件包括设置于驱动套管23的外周面的环形外齿环231时，固定手柄I设有至少一对限位块，每一对限位块中，如图6所示，一个限位块16与环形外齿环231的近侧侧面滑动相抵，另一个限位块15与环形外齿环231的远侧侧面滑动相抵，以实现对驱动套管23的轴向限位。
[0117]如图2、图6以及图9所示，上述实施方式中提到的第二旋转套2处于其弯转调节工位时，第二旋转套2与传动组件之间传动连接，具体可以包括:
[0118]第二旋转套2的内侧壁设有环形内齿环21，环形内齿环21的轴心线与第二旋转套2的轴心线重合，环形内齿环21朝向驱动套管23的侧面形成啮合齿；
[0119]驱动套管23的外周面的环形外齿环231，环形外齿环231的轴心线与驱动套管23的轴心线重合，且环形外齿环231朝向第二旋转套2内侧壁的侧面形成啮合齿；
[0120]可绕其轴心线旋转地安装于固定手柄I的至少一个传动齿轮22，每一个传动齿轮22的轴心线与驱动套管23的轴心线平行，第二旋转套2位于其弯转调节工位时，每一个传动齿轮22与环形内齿环21啮合，同时与环形外齿环231啮合。
[0121]具体地，环形内齿环21朝向第二旋转套2的侧面形成至少两个卡块，第二旋转套2的侧壁形成与至少两个卡块--对应的卡槽，卡块与卡槽卡接。
[0122]上述驱动装置中，当第二旋转套2位于其弯转调节工位时，第二旋转套2与驱动套管23之间通过齿轮组件传动连接，第二旋转套2在绕其轴心线旋转时，第二旋转套2的旋转角度容易控制；因此，上述驱动装置中，可以通过控制第二旋转套2的旋转角度控制驱动套管23的旋转角度，进而控制中两个驱动杆的移动量，最终控制末端执行器4的弯转角度，使末端执行器4弯转时的控制精度较高；而且，第二旋转套2与驱动套管23之间通过齿轮组件传动连接，齿轮组件传动时的稳定性高，同时，驱动套管23可以控制两个驱动杆同时同速地反向动作，使一个驱动杆为末端执行器4的一侧提供推力，另一个驱动杆为末端执行器4的另一侧提供拉力，末端执行器4在两个驱动杆的作用力下弯转，两个驱动杆对末端执行器4弯转的驱动稳定性高。
[0123]一种实施方式中，为了提高第二旋转套2在弯转调节工位时的稳定性，上述驱动装置还包括第二旋转套工位保持切换机构，当第二旋转套2位于其弯转调节工位时，第二旋转套工位保持切换机构可对第二旋转套2进行远侧方向的轴向限位，以防止第二旋转套2在驱动末端执行器4弯转时产生轴向移动。
[0124]具体地,如图2、图5以及图11?图13所示,上述第二旋转套工位保持切换机构包括:
[0125]固定手柄I位于第二旋转套2内部位的外表面形成两个环形的限位凸起，如图2中所示的限位凸起12和限位凸起17，限位凸起17位于限位凸起12朝向近侧的一侧，限位凸起12朝向近侧方向的表面形成第一限位面，限位凸起17朝向远侧方向的表面形成第二限位面；
[0126]位于固定手柄I与第二旋转套2之间、且套设于固定手柄I外侧的第一环形齿条25，第一环形齿条25位于第一限位面和第二限位面之间，且第一环形齿条25的外表面252设有第一哨合齿251,如图11所不,第一哨合齿251的内表面253的直径大于固定手柄I位于第二旋转套2内部位的直径，因此，第一环形齿条25可相对于固定手柄I沿细长体的轴向移动、且可相对于固定手柄I绕细长体的轴心线旋转；
[0127]位于固定手柄I与第二旋转套2之间、且套设于固定手柄I外侧的第二环形齿条26，第二环形齿条26位于第一环形齿条25与第二限位面之间，且第二环形齿条26朝向第一环形齿条25的端面(即第二环形齿条26的近侧端面264)设有第二啮合齿265，第二环形齿条26的外表面262设有第三啮合齿261如图12所示，第二环形齿条26的内表面263的直径大于固定手柄I位于第二旋转套2内部位的直径，因此，第二环形齿条26可相对于固定手柄I沿细长体的轴向移动、且可相对于固定手柄I绕细长体的轴心线旋转；
[0128]固定于第二旋转套2的内壁的第三环形齿条27，第三环形齿条27位于第一限位面朝向近侧方向一侧，第三环形齿条27的内表面271形成多个第四啮合齿272，每一个第四啮合齿272具有开口朝向远侧方向的限位槽2721，且任意相邻的两个第四啮合齿272之间形成沿第三环形齿条27轴心线方向延伸的通槽273 ;优选地，每一个第四啮合齿272可以自第三环形齿条27的近侧段端面274伸出；
[0129]位于固定手柄I与第二旋转套2之间、且套设于固定手柄I外侧的复位弹簧24，复位弹簧24位于第一环形齿条25与第一限位面之间，如图2所示；
[0130]第二旋转套2处于弯转调节工位时:复位弹簧24的远侧一端与第一限位面相抵，近侧一端与第一环形齿条25的近侧端面254相抵，复位弹簧24处于压缩蓄力状态；第一环形齿条25设置的第一卩齿合齿251与第二环形齿条26设置的第二卩齿合齿265的齿面266相抵；第二环形齿条26设置的第三啮合齿261与第三环形齿条27设置的第四啮合齿272的限位槽2721槽底相抵；此时，与第二旋转套2固定的第三环形齿条27不能想远侧方向移动，进而能够使第二旋转套2保持在弯转调节工位上；
[0131]在第二旋转套2处于弯转调节工位时，继续将第二旋转套2向近侧方向移动，直至第二旋转套2的近侧端面与固定手柄I设置的限位凸起14朝向近侧方向的止推面相抵，第二旋转套处于工位切换工位，在此过程中，复位弹簧24的远侧一端与第一限位面相抵，近侧一端与第一环形齿条25相抵，复位弹簧24处于压缩蓄力状态；第一环形齿条25设置的第一啮合齿251与第二环形齿条26设置的第二啮合齿265的齿面相抵；第二环形齿条26的近侧端面与第二限位面相抵，且第二环形齿条26设置的第三啮合齿261脱离第三环形齿条27设置的第四啮合齿272、且第二环形齿条26在第一环形齿条25的第一啮合齿251的驱动下绕其轴心线旋转，直至每一个第三啮合齿261与第三环形齿条27设有的一个通槽273沿轴向对齐，以当第二旋转套2向远侧方向移动时每一个第三啮合齿261自通槽273内穿过。
[0132]显然，本领域的技术人员可以对本实用新型实施例进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。
【权利要求】
1.一种外科手术器械的驱动装置，包括为所述外科手术器械的末端执行器弯转以及细长体旋转提供动力的驱动组件；其特征在于，所述驱动组件包括: 传动组件，与所述末端执行器的近侧一端传动连接，动作时驱动所述末端执行器进行弯转； 限位机构，安装于所述外科手术器械的固定手柄；所述限位机构处于其限位工位时将所述细长体周向锁定，复位时解除对所述细长体的周向锁定； 第一旋转套，可绕其轴心线旋转地安装于固定手柄、且与所述细长体之间周向锁定，所述第一旋转套与所述固定手柄之间设有轴向限位机构以对所述第一旋转轴套进行轴向限位； 第二旋转套，可绕其轴心线旋转、且可沿其轴心线方向移动地同轴套设于所述第一旋转套的外侧；所述第二旋转套处于其弯转调节工位时与所述传动组件传动连接、且与所述限位机构配合，所述限位机构在所述第二旋转套的驱动下移动至并保持在其限位工位；所述第二旋转套位于其旋转调节工位时，所述第二旋转套与所述传动组件之间的传动连接断开，且所述限位机构复位。
2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述限位机构具体包括限位块和设置于所述细长体表面的环形齿条，所述第二旋转套的内表面形成驱动面；其中: 所述限位块可沿垂直于所述细长体轴心线方向滑动地安装于所述固定手柄，所述限位块朝向所述细长体轴心线的一侧表面形成啮合齿，且所述限位块与所述固定手柄之间设有弹性复位件；所述第二旋转套处于弯转调节工位时，所述限位块在所述驱动面的驱动下移动至限位工位，所述弹性复位件处于压缩蓄力状态，且所述限位块的啮合齿与所述细长体上的环形齿条的齿啮合，以实现对所述细长体的周向限位。
3.根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，所述弹性复位件为弹簧。
4.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述限位机构具体包括: 套设于所述细长体与所述固定手柄之间的阻尼圈； 设置于所述固定手柄的挡面； 设置于所述第二旋转套内侧表面的挤压面，当所述第二旋转套处于其弯转调节工位时，所述挤压面与所述挡面配合挤压所述阻尼圈、以使所述阻尼圈产生塑性变形并压紧所述细长体和固定手柄，以对所述细长体周向限位。
5.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述第一旋转套与所述细长体之间周向锁定，具体包括: 所述细长体的外表面形成至少一个限位凸起，所述第一旋转套的内表面形成与所述限位凸起一一对应的限位槽，每一对所述限位凸起和限位槽中，所述限位凸起插入所述限位槽，以实现所述第一旋转套与所述细长体之间的周向锁定。
6.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述第二旋转套处于其弯转调节工位时，所述第二旋转套与所述传动组件之间传动连接，具体包括: 所述第二旋转套的内侧壁设有环形内齿环，所述环形内齿环的轴心线与所述第二旋转套的轴心线重合，所述环形内齿环朝向所述驱动套管的侧面形成啮合齿； 所述传动组件包括驱动套管，所述驱动套管的外周面的环形外齿环，所述环形外齿环的轴心线与所述驱动套管的轴心线重合，且所述环形外齿环朝向所述第二旋转套内侧壁的侧面形成啮合齿； 可绕其轴心线旋转地安装于固定手柄的至少一个传动齿轮，每一个所述传动齿轮的轴心线与所述驱动套管的轴心线平行，所述第二旋转套位于其弯转调节工位时，每一个所述传动齿轮与所述环形内齿环啮合，同时与所述环形外齿环啮合。
7.根据权利要求6所述的驱动装置，其特征在于，所述环形内齿环朝向所述第二旋转套的侧面形成至少两个卡块，所述第二旋转套的侧壁形成与所述至少两个卡块一一对应的卡槽，所述卡块与所述卡槽卡接。
8.根据权利要求1?7任一项所述的驱动装置，其特征在于，还包括第二旋转套工位保持切换机构，当所述第二旋转套位于其弯转调节工位时，所述第二旋转套工位保持切换机构可对所述第二旋转套进行远侧方向的轴向限位。
9.根据权利要求8所述的驱动装置，其特征在于，所述第二旋转套工位保持切换机构包括: 所述固定手柄位于所述第二旋转套内部位的外表面形成的第一限位面，所述第一限位面朝向近侧方向； 所述固定手柄位于所述第二旋转套内部位的外表面形成的第二限位面，所述第二限位面朝向远侧方向，且所述第二限位面位于所述第一限位面朝向近侧的一侧； 位于所述固定手柄与所述第二旋转套之间、且套设于所述固定手柄外侧的第一环形齿条，所述第一环形齿条位于所述第一限位面和第二限位面之间，且所述第一环形齿条的外表面设有第一哨合齿； 位于所述固定手柄与所述第二旋转套之间、且套设于所述固定手柄外侧的第二环形齿条，所述第二环形齿条位于所述第一环形齿条与所述第二限位面之间，且所述第二环形齿条朝向所述第一环形齿条的端面设有第二啮合齿，所述第二环形齿条的外表面设有第三啮合齿； 固定于所述第二旋转套的内壁的第三环形齿条，所述第三环形齿条位于所述第一限位面朝向近侧方向一侧，所述第三环形齿条的内表面形成多个第四啮合齿，每一个所述第四啮合齿具有开口朝向远侧方向的限位槽，且任意相邻的两个第四啮合齿之间形成沿所述第三环形齿条轴心线方向延伸的通槽； 位于所述固定手柄与所述第二旋转套之间、且套设于所述固定手柄外侧的复位弹簧，所述复位弹簧位于所述第一环形齿条与所述第一限位面之间； 所述第二旋转套处于弯转调节工位时:所述复位弹簧的远侧一端与所述第一限位面相抵，近侧一端与所述第一环形齿条相抵，所述复位弹簧处于压缩蓄力状态；所述第一环形齿条设置的第一啮合齿与所述第二环形齿条设置的第二啮合齿的齿面相抵；所述第二环形齿条设置的第三啮合齿与所述第三环形齿条设置的第四啮合齿的限位槽槽底相抵； 所述第二旋转套处于工位切换工位时:所述复位弹簧的远侧一端与所述第一限位面相抵，近侧一端与所述第一环形齿条相抵，所述复位弹簧处于压缩蓄力状态；所述第一环形齿条设置的第一啮合齿与所述第二环形齿条设置的第二啮合齿的齿面相抵；所述第二环形齿条的近侧端面与所述第二限位面相抵，且所述第二环形齿条设置的第三啮合齿脱离所述第三环形齿条设置的第四啮合齿、且每一个所述第三啮合齿与所述第三环形齿条设有的一个通槽沿轴向对齐，以当所述第二旋转套向远侧方向移动时每一个所述第三啮合齿自所述通槽内穿过。
10.一种外科手术器械，包括操作手柄、细长体、末端执行器；所述操作手柄包括固定手柄；所述细长体的远侧一端与所述末端执行器的近侧一端连接；其特征在于，还包括如权利要求1?9任一项所述的驱动装置。
11.根据权利要求10所述的外科手术器械，其特征在于，所述外科手术器械为腔镜切割缝合器。
【文档编号】A61B17/072GK204106087SQ201420557164
【公开日】2015年1月21日 申请日期:2014年9月25日 优先权日:2014年9月25日
【发明者】李宇, 方云才, 汪炬 申请人:瑞奇外科器械(中国)有限公司