并联式踝关节康复机器人的制作方法
【专利摘要】并联式踝关节康复机器人，由框架、紧定螺钉、固定套座、第一连接螺钉、调节梁、虎克铰、气缸、第一球面副、运动平台、第二球面副、底部支撑座以及第二连接螺钉构成。运动平台通过结构相同并且均布安装的三条运动支链固定在框架顶部，其运动支链结构为：固定套座通过第一连接螺钉固定在框架顶部，调节梁一端穿过固定套座指向框架顶部上表面的形状中心，另一端通过虎克铰与气缸的缸筒连接，气缸的活塞杆通过第一球面副与运动平台连接。运动平台下表面通过第二球面副与底部支撑座连接，底部支撑座通过第二连接螺钉固定在框架底部形状中心上。该产品结构简单、紧凑，通过改变调节梁的伸出长度可实现运动平台转动角度的调节。
【专利说明】并联式踝关节康复机器人

【技术领域】
[0001]本实用新型属于医疗器械领域，涉及一种并联式踝关节康复机器人。

【背景技术】
[0002]关节扭伤是体育运动和日常行走中经常发生肢体损伤，以踝关节损伤最为常见。持续被动运动训练，是近年来国内外专家、学者提出的关节外科有效的新方法，用于患者损伤后关节的康复。采用机器人进行踝关节的康复训练，能够满足不同患者对训练强度的要求，且机器人可以将治疗师从繁重的训练任务中解放出来，故可以解决传统康复训练方法中存在的问题。踝关节的运动主要是屈伸运动、外翻和内翻，也可将踝关节的运动简化为三维转动。现有踝关节康复机器人，其结构较为复杂且调节不方便，对踝关节的康复训练效果不佳。


【发明内容】

[0003]本实用新型的目的在于克服上述缺点，提供一种并联式踝关节康复机器人，由框架、紧定螺钉、固定套座、第一连接螺钉、调节梁、虎克铰、气缸、第一球面副、运动平台构成。运动平台通过结构相同并且均布安装的三条运动支链固定在框架顶部，其运动支链结构为:固定套座通过第一连接螺钉固定在框架顶部，调节梁一端穿过固定套座指向框架顶部上表面的形状中心，另一端通过虎克铰与气缸的缸筒连接，气缸的活塞杆通过第一球面副与运动平台连接。运动平台下表面通过第二球面副与底部支撑座连接，底部支撑座通过第二连接螺钉固定在框架底部形状中心上。在踝关节康复训练中，患者脚固定在运动平台上，气缸的活塞杆交替伸缩实现运动平台的三维转动，通过紧定螺钉控制调节梁伸出固定套座的长度，实现对运动平台转动角度的调节。

【专利附图】

【附图说明】
[0004]附图1是本实用新型并联式踝关节康复机器人的结构示意图。
[0005]附图中标记及相应零部件名称:1一框架，2—紧定螺钉，3—固定套座，4一第一连接螺钉，5—调节梁，6—虎克绞，7—气缸,8—第一球面副,9—运动平台，10—第二球面副，11一底部支撑座；12—第二连接螺钉。

【具体实施方式】
[0006]下面结合附图和实例对本实用新型进行进一步的详细说明，本实用新型提供一种并联式踝关节康复机器人，由框架(I)、紧定螺钉(2)、固定套座(3)、第一连接螺钉(4)、调节梁(5)、虎克铰(6)、气缸(7)、第一球面副(8)、运动平台(9)、第二球面副(10)、底部支撑座(11)以及第二连接螺钉(12)构成，其特征在于:运动平台(9)通过结构相同并且均布安装的三条运动支链固定在框架(I)顶部，其运动支链结构为:固定套座(3)通过第一连接螺钉(4)固定在框架(I)顶部，调节梁(5)—端穿过固定套座(3)指向框架(I)顶部上表面的形状中心，另一端通过虎克铰(6)与气缸(7)的缸筒连接，气缸(7)的活塞杆通过第一球面畐Ij (8 )与运动平台(9 )连接。运动平台(9 )下表面通过第二球面副(10 )与底部支撑座(11)连接，底部支撑座(11)通过第二连接螺钉(12)固定在框架(I)底部形状中心上。在踝关节康复训练中，患者脚固定在运动平台(9)上，气缸(7)的活塞杆交替伸缩实现运动平台(9)的三维转动，通过紧定螺钉(2)控制调节梁(5)伸出固定套座(3)的长度，实现对运动平台
(9)转动角度的调节。
【权利要求】
1.并联式踝关节康复机器人，由框架(I)、紧定螺钉(2)、固定套座(3)、第一连接螺钉(4)、调节梁(5)、虎克铰(6)、气缸(7)、第一球面副(8)、运动平台(9)、第二球面副(10)、底部支撑座(11)以及第二连接螺钉(12)构成，其特征在于:运动平台(9)通过结构相同并且均布安装的三条运动支链固定在框架(I)顶部，其运动支链结构为:固定套座(3)通过第一连接螺钉(4)固定在框架(I)顶部，调节梁(5)—端穿过固定套座(3)指向框架(I)顶部上表面的形状中心，另一端通过虎克铰(6)与气缸(7)的缸筒连接，气缸(7)的活塞杆通过第一球面副(8)与运动平台(9)连接，运动平台(9)下表面通过第二球面副(10)与底部支撑座(11)连接，底部支撑座(11)通过第二连接螺钉(12)固定在框架(I)底部形状中心上。
2.根据权利要求1所述的并联式踝关节康复机器人，其特征在于:在踝关节康复训练中，患者脚固定在运动平台(9)上，气缸(7)的活塞杆交替伸缩实现运动平台(9)的三维转动，通过紧定螺钉(2)控制调节梁(5)伸出固定套座(3)的长度，实现对运动平台(9)转动角度的调节。
【文档编号】A61H1/02GK204072672SQ201420512037
【公开日】2015年1月7日 申请日期:2014年9月9日 优先权日:2014年9月9日
【发明者】殷宝麟, 颜兵兵, 任文博, 帅俊峰, 虞风 申请人:佳木斯大学